【牛科技】NGP上车，小鹏能把特斯拉打得找不到东？

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更注重冗余的小鹏汽车

在感知硬件方面，小鹏汽车和特斯拉同样是视觉方案的追随者，但小鹏汽车明显为中国路况做了全新的结构设计和安全冗余。

在感知方面，X Pilot 3.0配备了13个摄像头（前三目、4颗ADAS摄像头、4颗泊车360环视摄像头、1颗车内人脸识别摄像头、1颗行车记录仪摄像头）、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达，以及特斯拉不具备的双频高精度GPS，高精度地图定位以及V2X技术。

在感知视觉方面，小鹏 X Pilot 3.0和与特斯拉 Auto pilot 3.0有很多相似之处。

首先是正前方的三目摄像头（安装在前挡风玻璃上的三颗摄像头）均为2M像素，帧率15/60fps，按HFOV（Horizon Field of View）分为:

远距感知HFOV 28：窄视角的前向摄像头，1828*948的分辨率，15fps，150m以上的路面情况，用于AEB（自动紧急刹车）、ACC（自适应巡航）和前向碰撞预警。

中距感知HFOV 52：主前向摄像头，有效距离30-70米之间，用于交通信号灯检测（会看红绿灯）、AEB、ACC、前向碰撞预警和车道感知；

近距感知HFOV 100：宽视角的前向摄像头，40米范围以内，用于交通信号灯检测（会看红绿灯、应该是辅助主前向摄像头的）、雨量检测（自动雨刮要靠它）和防加塞（看的角度更广）。

除了前向三目之外，P7左右车身分别安装有1颗侧视摄像头，尾部安装有一颗后视摄像头。

侧视摄像头，都是HFOV 100，1M像素， 30fps，分辨率457*237，用于防加塞和侧向车辆的检测。

后视侧边摄像头，用于ALC（自动变道）、开门预警和盲区检测；后向的摄像头，就一个HFOV 52，应该与前向的主摄像头一致，2M像素，帧率30fps，用于ALC、盲区检测和追尾预警。