从比赛到买菜 测斯森林人主动制动系统

还记得前段时间因为印巴冲突而“爱的魔力转圈圈”的川航吗？前天这一幕再次上演，不过这次主角在迪拜，前脚一架波音737 Max8刚起飞，后脚就因为欧盟的禁飞令而无法进入欧洲领空，只能在土耳其上面转圈圈，737 Max8禁飞的原因大家也知道（空难），从技术的角度说就是自动驾驶系统的问题（也有专家认为是发动机设计靠前），无独有偶，自动驾驶这个话题在汽车领域也十分火热，进一步说自动驾驶的基础——驾驶辅助系统实际上也已经比较普遍。那么问题来了，什么样才算是一套合格的驾驶辅助系统？这一期《主动紧急制动测试》系列文章我们就来详细的聊一聊。

◆先从眼睛说起：摄像头，单目还是双目？

从1839年达盖尔发明相机，到如今已经走过了180年的历程。在二十世纪以前，大画幅相机基本没什么变化，那个时代，曝光时间很长，拍照并不是什么舒服的事情，相机是实实在在的艺术品、奢侈品。

日产是单目摄像头的拥趸，旗下Serena搭载的ProPILOT系统就是以单目摄像头为核心，前些年在日本Serena就展示了自己的L2级别自动驾驶能力，但从原理上看，单目摄像头需要一个庞大的图形数据库，单目摄像头通过图像匹配来进行目标识别。

此后斯巴鲁其实也进行了对毫米波雷达和激光雷达的研究，2003年曾推出过雷达+摄像头的方案，并在LEGACY TOURINGWAGON3.0R上进行过搭载，在2006年也推出过只安装激光雷达的版本，前者由于在双目摄像头的基础上加入了更多传感器，因此成本高居不下，大大拉低售价，后者因为单一传感器无法跟双目摄像头相比，性能不达标，最终斯巴鲁经过这些曲折还是回到了双目摄像头的研发中。

直到2007年斯巴鲁的双目摄像头再一次得到突破，在与日立的合作中，他们共同研发出全新的图像处理系统，可以每秒30次为周期来获取像素的距离信息，这样大大提高了这套驾驶辅助系统的性能，到了2014年，这套系统再次突破，黑白的双目摄像头升级到彩色双目摄像头，彩色摄像头最大的优势在于对红绿灯的识别，同时整体性能也提升了40%。